科研项目

（1）国家农业部，茶叶产业技术体系(智能化采摘)岗位科学家, 70万，2019.1-2021.12，主要参与

（2）国家自然科学基金委，基于果实-树体-机械互作的空间激振采收机理及宜机化树形研究，69.6万，2020.1-2023.12，主要参与

（3）横向课题，天然气泄漏巡检机器人的平台开发，40万，2016.12~2018.12，主持

（4）横向课题，站场巡检机器人激光雷达SLAM（即时定位与地图构建）技术开发，21.86万，2018.3~2018.12，主要参与

（5）国家自然科学基金委，基于双源激振的果品自适应振动采收机理及装置研究，25.656 万，2016.1-2018.12，主持

（6）横向课题，基于机器视觉的喷涂轨迹自动生成系统，10万，2014.11~2015.12，主持

近五年发表的主要论文

（1）Li Yatao, He Leiying, Jia Jiangming, et al. In-field tea shoot detection and 3D localization using an RGB-D camera[J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2021, 185: 106149.

（2）Chen zhiwei, He Leiying, Ye Yang, et al. Automatic sorting of fresh tea leaves using vision-based recognition method[J]. Journal of Food Process Engineering, 2020, 43(9),e13474

（3）He Leiying, Liu Xiaochen, Du Xiaoqiang, et al. In-situ identification of shaking frequency for adaptive vibratory fruit harvesting[J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2020, 170: 105245

（4）He Leiying, Li Qingchuan, Zhu Xubiao, et al. Kinematic Calibration of a 3-DOF Parallel Manipulator with a Laser Tracker[J]. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 2019, 141(3): 31009-33310.

（5）He Leiying, Liu Faxin, Sun Liang, et al. Isomorphic identification for kinematic chains using variable high-order adjacency link values[J]. Journal of Mechanical Science and Technology, 2019, 33(10): 4 490-4899 .

（6）贺磊盈，涂叶凯，叶伟，等．一种可整周回转的新型3T1R并联机构运动学分析[J]．机械工程学报，2018（11）：151-160．

（7）Xu Lingmin, Chen Qiqohong, He Leiying, et al. Kinematic analysis and design of a novel 3T1R 2-(PRR)2RH hybrid manipulator[J]. Mechanism and Machine Theory, 2017, 112: 105 - 122.

（8）He Leiying, Wu Shanshan, Wu Chuanyu. Robust laser stripe extraction for three-dimensional reconstruction based on a cross-structured light sensor[J]. Applied Optics, 2017, 56(4): 823 -832.

累计授权发明专利10多件，转让5件