主持或参加科研项目（课题）:

（1）企业横向课题，19020144-J，神经网络自适应人体工程枕头，2019-05至2019-11，15万元，主持。

（2）国家自然科学基金委员会，青年科学基金项目，61503341，集总经验模态分解法提取光纤振动入侵信号的研究，2016-01至2018-12，25万元，参加。

（3）浙江省自然科学基金委员会，一般项目，LY12F03011，参数经验模态分解法在语音情感特征提取和识别中的研究，2012-01至2013-12，10万元，参加。

（4）企业，横向，12020186-J，草地识别技术开发，2012-08至2013-2, 10万元, 主持。

代表性研究成果和学术奖励情况

期刊论文

[1] 移动机器人Markov定位算法的研究[J], 浙江大学学报，2005, 39(3): 339-341.

[2] 基于栅格地图的移动机器人完全遍历算法：矩形分解法[J], 机械工程学报, 2004, 40(10): 56-61.

[3] 自主吸尘机器人的研究现状[J], 机器人, 2004, 26(6): 569-574.

会议论文

[4] The uncut lawn cognition algorithm based on image analysis, Proceeding of the 11^th World Congress on Intelligent Control and Automation, Shenyang, China, 2014-6-29至2014-7-4.

[5] Combined coverage path planning for autonomous cleaning robots in unstructured environments, 7th World Congress on Intelligent Control and Automation, Chongqing, China, 2008-6-25至2008-6-27.

授权发明专利

[1] 水箱的高精度控温方法, 2019-11-29, 中国, ZL201610047606.X.

[2]  大容水箱的高精度双级控温方法, 2019-11-15, 中国, ZL201610047678.4.

[3]  基于灰度共生矩阵的草地未割区域分界线提取方法, 2019-05-10, 中国, ZL201510543458.6 .

[4]  全自动割草机器人的双视觉自定位系统, 2017-07-21, 中国, ZL201510109659.5.

[5]  基于图像分析的漏割草坪识别方法, 2017-04-12, 中国, ZL201410087463.6.

[6] 基于视觉特征点的转向角度控制方法,2017-08-08, 中国,ZL201410512457.0.

[7] 基于图像分析的草坪与背景边界线的提取方法,2017-09-26, 中国,ZL201410519398.X.

[8] 基于三轴加速度传感器的移动平台旋转角度测量方法,2016-01-20, 中国,ZL201310610615.1.